Ninguém sabe quem inventou a lança. Os arqueólogos datam a invenção das lanças de madeira pelo menos 400.000 anos atrás, que antecede o surgimento dos humanos modernos em cerca de 300.000 anos. Lanças e armas com ponta de pedra semelhantes foram encontradas em locais pré-históricos em todo o mundo.
As lanças são consideradas um marco na história da tecnologia humana porque permitiram aos humanos caçar e lutar à distância. A próxima grande melhoria na lança aconteceu 18.000 anos atrás, durante a última Idade do Gelo, com a invenção do arremessador de lança. Também chamado de bastão de arremesso ou atlatl, esse dispositivo permitia aos humanos arremessar uma lança pelo menos o dobro do que podiam usando apenas a força do braço.
