Os vertebrados, incluindo humanos, têm um endoesqueleto. Os outros dois tipos de esqueleto são hidrosqueletos e exoesqueletos.
A palavra raiz "endo-" vem da palavra grega "endon" que significa "dentro ou dentro". Um endoesqueleto é um esqueleto que fica dentro do corpo e é feito de cartilagem e ossos. Os ossos oferecem suporte e estrutura, enquanto a cartilagem proporciona amortecimento e flexibilidade. Alguns vertebrados, como os tubarões, têm um esqueleto composto principalmente por cartilagem. A maioria dos vertebrados, incluindo humanos, tem cartilagem que é eventualmente substituída por osso conforme o corpo cresce.
Em contraste, "exo-" é derivado da palavra para "externo ou externo". Animais com exoesqueleto incluem gafanhotos, baratas, lagostas e caranguejos. Minhocas, águas-vivas, estrelas do mar e outras criaturas de corpo mole têm um hidroesqueleto, também conhecido como esqueleto hidrostático.
