De acordo com a BBC, existem inúmeras vantagens em ter um endoesqueleto em vez de um exoesqueleto, incluindo uma estrutura robusta para o corpo e o potencial de crescimento contínuo. Os exoesqueletos não crescem com o corpo, limitando significativamente a estatura de qualquer criatura.
O endoesqueleto fornece uma estrutura corporal, permitindo que os órgãos permaneçam em áreas separadas do tronco, ao mesmo tempo que fornece uma estrutura vertical. As costelas e o crânio protegem o coração, os pulmões e o cérebro, enquanto as vértebras dão ao corpo humano sua estrutura vertical. Como o esqueleto também cresce à medida que o corpo humano cresce, os órgãos e a musculatura podem se desenvolver totalmente até que o corpo atinja a maturidade física. O Sistema da Universidade Estadual de Nova York observa que os endoesqueletos são mais adaptáveis para suportar um peso maior, uma vez que podem fazer isso sem se tornarem muito pesados por conta própria. Os endoesqueletos também crescem suavemente, sem passar pelo processo de muda dos exoesqueletos.
Os endoesqueletos permitem a fácil fixação dos músculos e flexibilidade. Eles têm inúmeras articulações, o que dá ao corpo uma amplitude de movimento muito maior do que teria com um exoesqueleto. Da mesma forma, os músculos se fixam diretamente ao esqueleto, permitindo movimentos muito mais precisos e habilidades motoras finas.
