Para que um corpo rígido esteja em equilíbrio estático, sem aceleração total, duas condições devem ser atendidas. Primeiro, a soma vetorial de todas as forças que atuam sobre ele deve ser zero (equilíbrio translacional). Em segundo lugar, a soma de todos os torques devido a qualquer força externa em qualquer eixo deve ser zero (equilíbrio rotacional).
O significado exato de um corpo estar em equilíbrio é que não há aceleração total, independentemente de haver ou não uma velocidade. Pelas leis de movimento de Newton, para que ocorra a aceleração, um objeto deve ser influenciado por uma força desequilibrada ou um torque desequilibrado. Para um corpo rígido, dois tipos de movimento são possíveis: rotacional e translacional. Se a soma vetorial de todas as forças que atuam no corpo rígido é igual a zero, então não há força desequilibrada e, portanto, não há aceleração translacional, portanto, o corpo rígido está em equilíbrio translacional. Se a soma de todos os torques atuando no corpo rígido for zero, então não há torque desequilibrado e, portanto, nenhuma aceleração rotacional, o que significa que o corpo rígido está em equilíbrio rotacional. Quando um corpo rígido tem equilíbrio translacional e equilíbrio rotacional, não há aceleração total e o equilíbrio estático é atingido.
