A lupa foi inventada em 1250 por Roger Bacon. Como professor da Universidade de Oxford, Bacon conduziu muitos experimentos com espelhos que explicaram os princípios de reflexão e refração. Ele era conhecido como Doutor Mirabilis, que em latim significa "professor maravilhoso".
Embora Bacon seja considerado o primeiro descobridor das propriedades das lentes convexas, dispositivos ópticos para fazer objetos parecerem maiores têm sido usados há milhares de anos. No antigo Egito, pedaços de cristal transparente eram usados para ver pequenos objetos com mais clareza. Da mesma forma, o imperador romano Nero usou gemas claras para espiar atores distantes no palco.
