O inventor da alavanca é desconhecido, já que provavelmente está em uso desde os tempos pré-históricos. O matemático grego Arquimedes foi o primeiro a descrever as alavancas por volta de 260 a.C.
Tendo descoberto o motivo por que as alavancas funcionavam, Arquimedes uma vez declarou a famosa frase: "Dê-me um lugar para pisar e moverei a Terra." Usando o princípio da alavancagem, ele inventou os sistemas de bloqueio e roldana, que permitiam aos marinheiros levantar objetos pesados que eram muito pesados para serem levantados de qualquer outra maneira.
As alavancas são empregadas em alguns dos instrumentos mais básicos usados nos tempos modernos, incluindo quebra-nozes, pinças, tesouras, alicates e garras de martelo.
