Animais com endoesqueletos incluem muitas espécies de plantas, pássaros e humanos. O reino animal global inclui espécies com esqueletos externos, chamados de exoesqueletos, e organismos com esqueletos internos, chamados de endoesqueletos. As criaturas com endoesqueletos contêm esqueletos formados por ossos robustos; eles têm uma estrutura esquelética completa sobre a qual músculos, tendões e pele repousam, enquanto animais com exoesqueletos contêm camadas externas com tecidos, tendões e órgãos vitais residindo em compartimentos moles abaixo dessas conchas.
Muitos mamíferos e peixes também têm endoesqueletos. Esqueletos internos sustentam a vida de maneiras essenciais para muitos organismos. Além de fornecer estrutura e estabilidade, esses esqueletos crescem junto com as criaturas vivas. Ao contrário dos organismos com esqueletos externos, os animais com endoesqueletos nunca perdem seus esqueletos ao passar por vários estágios de vida. Seus esqueletos permanecem intactos dentro de seus corpos, criando estruturas críticas em torno de órgãos vitais e mantendo esses órgãos no lugar.
Os esqueletos também servem como acessórios para ligamentos e tendões, que se fixam nas camadas externas. Os esqueletos internos consistem em muitas articulações e dobradiças, dando aos organismos liberdade de movimento.
Os endoesqueletos assumem várias formas diferentes, oferecendo vantagens exclusivas às criaturas vivas. Alguns derivam de cartilagem espessa, mas flexível, enquanto outros se formam de ossos duros. Alguns esqueletos, como os dos humanos e dos tubarões, contêm uma combinação de ossos e cartilagem, tornando as criaturas aptas para a vida em ambientes específicos.
