Os cavaleiros medievais geralmente viviam em castelos de famílias nobres, servindo sob o comando do senhor ou barão enquanto prestavam serviço militar e proteção em troca de hospedagem, armas, armaduras, comida, dinheiro e cavalos. O rei também podia conceder aos cavaleiros, também chamados de "vassalos", seu próprio feudo.
O sistema feudal permitiu que os homens avançassem na cavalaria e no serviço militar. Os cavaleiros mantinham seu lugar na sociedade acima do campesinato, mas não eram compostos apenas da realeza ou membros das classes nobres ou dominantes. A cavalaria tinha que ser conquistada; não podia ser herdado na maioria dos países, embora houvesse sistemas de cavalaria hereditária na Holanda, Alemanha, França, Irlanda e Bélgica em certas épocas durante o período medieval. Os jovens filhos de um senhor freqüentemente avançavam tornando-se cavaleiros. O cavaleiro poderia ganhar sua fortuna por seus serviços profissionais ao senhor ou nobre ou recebendo terras próprias do rei. O treinamento para o título de cavaleiro começou na infância, com a maioria dos meninos iniciando o caminho oficial para o título de cavaleiro aos 7 anos de idade.
Embora não seja comum, as mulheres às vezes eram apontadas como cavaleiras. Na verdade, 68 mulheres foram nomeadas cavaleiras entre 1358 e 1488 na Ordem da Jarreteira da Inglaterra.
