A origem de um músculo é o ponto em que um músculo é preso a um osso fixo, enquanto a inserção de um músculo é o ponto em que um músculo é preso a um osso movido por esse músculo. Todos os músculos voluntários têm origem e inserção. Um exemplo é o bíceps, que se origina na escápula e se insere na tuberocidade radial no rádio.
A origem de um músculo está no osso proximal ou mais próximo do centro do corpo. Este osso tem maior massa e é mais estável durante a contração do que o osso de inserção. A inserção de um músculo é no osso distal dos dois, ou no osso mais distante do centro do corpo. Esse osso tem menos massa, tornando-o mais fácil de ser movido pelo músculo, e tem maior movimento do que o osso na origem. A estrutura de inserção nem sempre é um osso; também pode ser um tendão ou tecido conjuntivo dérmico subcutâneo.
Os músculos voluntários são aqueles que movem o corpo, como o bíceps flexionando o cotovelo, enquanto os músculos involuntários trabalham com órgãos internos para realizar funções que não são percebidas conscientemente, como o batimento cardíaco.
