O primeiro uso registrado de velas é em itens à base de gordura inventados pelos egípcios por volta de 3.000 a.C. Essas velas, chamadas de juncos, eram feitas de juncos revestidos de gordura animal.
Embora as velas datem dos tempos antigos do Egito, há referências concretas a elas nos escritos bíblicos que estabelecem datas potenciais ainda mais antigas.
Na história da Europa, um fragmento de uma vela foi encontrado na França que data de 100 d.C. Mais tarde, os romanos aprimoraram o modelo criando o primeiro pavio feito de fibras entrelaçadas.
A cera de abelha logo substituiu as velas de sebo e gordura animal por aqueles que podiam pagar. Durante o século 19, os pavios de fibra foram substituídos pelos de algodão e o sebo foi substituído pela parafina. A parafina foi considerada preferível porque não tinha cheiro forte de sebo nem custava cera de abelha.
