Embora a NASA não tenha calculado uma média, os asteróides variam em tamanho de Ceres, medindo 590 milhas de diâmetro, a outros menores que medem menos de meia milha de diâmetro. A última contagem de asteróides próximos à Terra foi realizada em 2013. A NASA encontrou 861 asteróides medindo mais de 0,6 milhas de diâmetro.
Existem mais de meio milhão de asteróides conhecidos, a maioria dos quais são encontrados no cinturão de asteróides entre Marte e Júpiter. A NASA determinou que a massa total dos asteróides no cinturão de asteróides é menor que a massa da Lua da Terra. Os cientistas também estão de olho nos asteróides próximos à Terra - aqueles que cruzam o caminho orbital da Terra em torno do Sol.
