O inventor original do copo não é conhecido, pois o copo já existia antes da história registrada. Para as culturas primitivas, o copo seria uma grande melhoria em relação ao beber líquidos com as mãos em concha.
Múltiplos exemplos de copos de bebida foram encontrados datando no início da história. As xícaras pré-históricas podiam ser feitas de uma variedade de materiais: cabaças escavadas, conchas, chifres de animais, pedras esculpidas e até crânios. Os copos mais modernos eram feitos de madeira, papel, vidro e pedra. As taças têm significado cultural como símbolos religiosos e representações de conquistas, ou troféus. Diz-se que a xícara representada no tarô representa a emoção e a intuição.
