A catapulta foi inventada por engenheiros que trabalharam sob o comando de Dionísio de Siracusa em aproximadamente 399 a.C. O desenho da primeira catapulta era pequeno e se assemelhava muito a uma besta medieval que usava um gatilho para lançar mísseis.
Durante o último quarto do século III a.C., Arquimedes de Siracusa fez melhorias no projeto das catapultas, permitindo que as catapultas lançassem pedras que pesavam até 1800 libras. Esta arma foi usada durante um cerco à cidade, causando danos à frota invasora. Um relatório do evento encontrado no Livro VIII de Políbio indica que a catapulta de Arquimedes veio em vários tamanhos, permitindo que ela atacasse um inimigo a distâncias diferentes.
