A maioria dos pesquisadores acredita que a ioga tem 5.000 anos, embora as evidências sugiram que a prática pode remontar a 10.000 anos. Os historiadores dividem a evolução da ioga em quatro períodos: pré-clássico, clássico, pós-clássico e moderno.
As origens do Yoga remontam ao norte da Índia, onde o termo foi mencionado pela primeira vez no texto sagrado do Rig Veda. A prática se espalhou pela Ásia ao longo dos séculos, alcançando a Europa e a América do Norte no final do século 19 e início do século 20. O ioga ganhou atenção significativa no Ocidente depois que Indra Devi, uma professora de ioga, abriu um estúdio de ioga em 1947 em Hollywood. O estúdio atraiu muitas celebridades e futuros defensores.
