A maioria dos animais terrestres rasteja. Rastejar é o modo de locomoção característico da maioria dos répteis, anfíbios e mamíferos. Os insetos geralmente rastejam quando não estão voando, e os moluscos terrestres, como caracóis e lesmas, rastejam em um único pé especializado.
Salamandras e salamandras rastejam, assim como sapos e rãs quando não estão pulando. Os lagartos rastejam com um movimento lateral característico que é replicado por seus parentes próximos, as cobras. Os pássaros geralmente não engatinham, embora alguns pinguins deslizem sobre a barriga para viagens de alta velocidade e longas distâncias. A maioria dos invertebrados terrestres rasteja, e até mesmo espécies voadoras, como moscas, mariposas e abelhas, geralmente revertem para uma locomoção gradativa de seis pernas para se mover com eficiência pelas superfícies.
Alguns animais rastejam em vários estágios da vida, mas não em outros. Os humanos, por exemplo, normalmente engatinham na infância e podem voltar aos quatro quando a situação exige, mas isso é lento e ineficiente em relação à postura ereta normal dos adultos.
Muitos animais terrestres têm maneiras de se mover além do rastejamento, como o galope ou trote do cavalo e o andar bípede do ser humano adulto, mas rastejar sobre quatro, seis ou oito patas é comum. Alguns animais também podem formar uma bola e rolar, como o pangolim.
