O boro foi descoberto em 1808 na França e na Grã-Bretanha. Os químicos Joseph-Louis Gay-Lussac e Louis-Jaques Thénard isolaram o boro em seu laboratório na França. Mais ou menos na mesma época, Sir Humphry Davy estava isolando boro em seu laboratório em Londres; todos os três químicos são creditados com a descoberta.
Todos os três químicos descobriram o boro ao reagir o ácido bórico com outro elemento, possivelmente magnésio ou potássio. Suas amostras eram cerca de 60 por cento puras e produziram um sólido que os químicos franceses viram como cinza e Davy chamou de azeitona escura. Uma amostra de boro com 99% de pureza foi posteriormente isolada em 1909 por Ezekiel Weintraub, um químico americano que usou hidrogênio para reduzir os haletos de boro.
