Os peixes vêm de animais semelhantes a vermes que viveram há mais de meio bilhão de anos durante o período cambriano. Esses animais tinham uma medula espinhal primitiva, uma cabeça e cauda distintas e músculos em forma de V.
Alguns desses animais eram mais avançados e tinham barbatanas e guelras prototípicas. Eles também tinham simetria bilateral, o que significa que seus lados esquerdo e direito mais ou menos se espelhavam. Esses primeiros peixes evoluíram para os peixes sem mandíbula que dominaram o período Ordoviciano. Eles não só não tinham mandíbulas, mas eram notáveis pelas placas ósseas em suas cabeças. Como não tinham mandíbulas, esses peixes não podiam lidar com presas grandes, assim como comedouros e necrófagos.
Cerca de 420 milhões de anos atrás, esses peixes se dividiram em três ramos. Eles desenvolveram mandíbulas e também ficaram muito maiores. Um ramo tinha pele revestida e recebeu o nome de "placodermos". Esses peixes morreram. No entanto, peixes com esqueletos ósseos e cartilaginosos sobreviveram e floresceram. Os peixes cartilaginosos tornaram-se tubarões, raias e patins. Os peixes ósseos se bifucaram em peixes que permaneceram na água e peixes de nadadeiras lobadas, cujas barbatanas robustas eventualmente lhes permitiram deixar a água e viver na terra. Esses peixes de nadadeiras lobadas são os ancestrais de todos os vertebrados.
