Ao longo de sua longa história, o Exército Romano passou por várias reorganizações, geralmente após derrotas esmagadoras, e mudou de uma força voluntária composta inteiramente de cidadãos proprietários para um exército permanente profissional. Durante o final do período Imperial, o Exército Romano gradualmente se encheu de mercenários bárbaros, até que poucas diferenças existiram entre a força "romana" e os inimigos que ela enfrentou na batalha.
Em sua forma clássica, a do início do período Imperial, o Exército Romano foi organizado em torno de grandes subdivisões chamadas legiões. Todo o exército consistia em cerca de 22 legiões, e cada legião era composta por cerca de 5.000 homens. Cada legião era responsável por seu próprio recrutamento, abastecimento e operações, embora grandes operações frequentemente envolvessem várias legiões trabalhando em conjunto. Cada legião foi subdividida em coortes de cerca de 480 homens, e cada coorte foi igualmente dividida em quatro ou cinco séculos liderados por um oficial chamado centurião. Os centuriões eram os elos principais da cadeia de comando. Eles usavam armaduras distintas, recebiam um pagamento considerável e carregavam um cajado, com o qual tinham o poder de bater em seus subordinados. Abaixo do centurião estavam cidadãos romanos que serviam como infantaria pesada, conhecidos como legionários, e auxiliares estrangeiros que trabalhavam como operários, escaramuçadores e batedores de cavalaria.
