Anaximandro, um filósofo grego que viveu em Mileto no século 6, é responsável pela invenção do primeiro mapa. Os primeiros mapas conhecidos estão relacionados ao céu e datam de 16.500 aC
Os antigos estavam preocupados com a geografia, e as primeiras tentativas de desenhar mapas datam de 8.000 a.C., quando o povo da Babilônia usava mapas criados com técnicas de topografia. Foram os antigos gregos que aperfeiçoaram a ciência da cartografia. Anaximandro desenhou o primeiro mapa do mundo conhecido, mas, infelizmente, seu mapa e todas as pesquisas que realizou para desenhá-lo não sobreviveram.
Depois de Anaximandro, vários filósofos e cientistas gregos desenharam mapas, incluindo Hécateus de Mileto, Heródoto, Ptolomeu e Eratóstenes. Aristóteles é o responsável por provar a esfericidade da Terra. Ptolomeu trouxe uma das contribuições mais importantes para o desenvolvimento da cartografia, seu atlas de oito volumes chamado "Geographia" sendo um protótipo do que se tornaria o mapeamento moderno.
Os romanos, chineses, indianos e mongóis também se preocuparam em desenhar mapas do mundo como era conhecido por eles. Não foi senão depois do período das grandes descobertas geográficas na Idade Média que mapas completos da Terra tornaram-se disponíveis.
