Não há nenhum indivíduo conhecido que tenha inventado o martelo porque os martelos são usados há séculos. Há registros da Roma Antiga e da Idade Média que discutem os martelos e seu uso.
O termo "martelo" inclui uma ampla variedade de ferramentas usadas para golpear objetos. O tipo de martelo mais conhecido é o martelo de carpinteiro, que possui uma garra em uma das pontas. Este tipo de martelo provavelmente se desenvolveu durante a época romana.
Outros tipos de martelos incluem martelos de ferreiro, martelos perfuradores de bola de maquinista, martelos de pedra, martelos de pedreiro e marteletes. Cada um desses tipos varia em tamanho e peso, dependendo de sua finalidade. Uma martelada, ou pedra-martelo, foi provavelmente o primeiro martelo a ter cabo.
