Atribui-se ao filósofo grego Arquimedes a invenção da ideia de máquinas simples. Embora Arquimedes tenha aprimorado ideias já existentes de pessoas desconhecidas, foi ele quem descobriu as vantagens mecânicas das alavancas que as pessoas já eram usando para puxar, empurrar e levantar itens com a mão.
Máquinas simples incluem polias, rodas e alavancas. Existem duas classes de máquinas simples. Plano inclinado, cunhas e parafusos caem na classe "forças", e rodas, alavancas e polias caem na classe "torque". O trabalho de Arquimedes para criar máquinas simples foi aprimorado ainda mais por Heron de Alexandria. Em 1600, Galileo Galilei provou que máquinas simples não podem criar energia, mas simplesmente transformá-la.
