Diz-se que a primeira roda d'água vertical foi inventada por um engenheiro romano chamado Vitruvius. Isso ocorreu em algum lugar entre 31 a.C. e 14 d.C. durante a Idade de Augusto.
Um dos primeiros exemplos de roda d'água é o uso de 16 rodas d'água para alimentar um moinho de farinha chamado Barbegal durante o século IV no sul da França. Existem três tipos de rodas d'água; dois deles são verticais e um é horizontal. Outros países começaram a usar rodas d'água horizontais, mas os romanos foram os primeiros a fazer rodas d'água verticais. Rodas verticais são classificadas como rodas d'água com prognatismo inferior ou inferior.
