Cavaleiros tinham que ser súditos leais primeiro, guerreiros competentes em segundo e cavalheirescos em terceiro, aderindo a um rígido código de conduta que governava suas vidas. Embora a maioria fosse de berço nobre, os cavaleiros não precisavam ser nobres. O treinamento para se tornar um cavaleiro era árduo e demorado, mesmo para os mais bem nascidos.
Nos tempos medievais, os bons cavaleiros levavam anos em formação. Esperava-se que todos os cavaleiros em treinamento aprendessem armas, cavalaria, código de cavalaria e serviço ao seu soberano. Dos 7 aos 14 anos, os meninos serviam como pajens, começando seu treinamento com armas e serviço. Escudeiros, aprendizes de 14 a 21 anos, continuaram o treinamento de acordo com sua idade e força. O treinamento dos escudeiros em cavalheirismo - cortesia, bravura, honra e deferência devida às mulheres - começou para valer enquanto eles treinavam para a batalha.
Como já eram considerados soldados de combate, esperava-se que os escudeiros lutassem na batalha. Além do treinamento de sobrevivência, os escudeiros estudavam a lança, a espada larga, facas e outras armas, além do combate corpo a corpo. Eles foram treinados para montar ou se defender contra um cerco e usar armas de cerco, como besta, catapulta ou aríete. Se o superior de um escudeiro o julgasse digno de cavaleiro no final de seu treinamento, ele recebia seu título e era "apelidado" por um cavaleiro local ou nobre superior.
