Acredita-se que o cinturão de asteróides entre Marte e Júpiter seja remanescente de um planeta que não pôde se formar devido à influência gravitacional de Júpiter ou aos restos de um planeta que foi destruído em uma colisão. O cinto é composto por pequenos corpos de rocha e gelo de vários tamanhos.
O cinturão de asteróides abrange uma área entre 2 e 4 unidades astronômicas do sol. O cinturão foi formado há 4,6 milhões de anos, quando o estresse gravitacional de Júpiter ou uma colisão provavelmente destruiu um planeta ou protoplaneta com aproximadamente metade do tamanho da Lua. A maioria dos asteróides encontrados no cinturão tem um período orbital de três a seis anos. Os objetos no cinturão variam em tamanho, desde seixos até o asteróide Ceres, que tem aproximadamente 600 milhas de diâmetro.
Embora a maioria dos asteróides estejam localizados dentro do cinturão, eles podem ser encontrados espalhados por todo o sistema solar. Os asteróides que se aproximam de 1,3 unidades astronômicas do Sol ou que têm suas órbitas deslocadas para fora do cinturão devido a colisões periódicas ou à influência gravitacional de Júpiter são chamados de asteróides próximos à Terra. Esses asteróides podem ter o potencial de um dia colidir com a Terra.
