Os macacos são animais peludos com caudas longas cobertas de pele e mãos com polegares. Os macacos são classificados como Velho Mundo, ou seja, aqueles da África e da Ásia, ou como Novo Mundo, ou seja, do Centro e América do Sul. Ambos os grupos diferem ligeiramente na aparência física.
Os macacos do Novo Mundo têm narizes mais achatados. Eles também são mais especializados para a vida nas árvores. O macaco-prego é a única espécie deste grupo que passa algum tempo no solo da floresta, e mesmo ele é principalmente arbóreo. Muitos têm caudas agarradas que os ajudam a manter o equilíbrio ao se moverem de galho em galho. O tamanho de seu corpo varia de pequeno a médio, já que corpos mais leves têm mais facilidade para saltar nas copas das árvores. A maioria não tem unhas.
Os macacos do Velho Mundo são mais atarracados e têm crânios com cristas proeminentes. Eles são de tamanho médio a grande, pois muitos são adaptados para a vida no solo e não nas árvores. Os macacos do Velho Mundo têm caudas que não são capazes de agarrar galhos e possuem unhas em todos os dedos das mãos e dos pés.
A maioria dos macacos de ambos os tipos tem pêlo de cor opaca. No entanto, alguns apresentam manchas coloridas de pele nua em seus corpos. Mandril, um tipo de macaco do Velho Mundo, tem pele vermelha e azul nas bochechas.
