Pensa-se que os primeiros barcos dignos do mar foram inventados há cerca de 800.000 anos pelo Homo erectus. Em registros humanos, o primeiro sinal de um barco foi encontrado em uma escultura na rocha de aproximadamente 10.000 aC, com representações de um barco de junco de 20 homens.
Em 2014, o barco mais antigo fisicamente encontrado chama-se canoa Pesse, que se pensa ter sido construída por volta de 8.000 a.C. A canoa Pesse foi encontrada na Holanda e mede 3 metros de comprimento. Especula-se que os barcos construídos na antiguidade eram pouco mais do que jangadas dignas do mar, com madeira ou bambu amarrados com fibras de palmeira ou videiras.
