Embora haja poucos dados históricos para documentar seu desenvolvimento, a unidade de medida do pé era amplamente usada por gregos, romanos e chineses antes de ser incorporada aos sistemas de medida francês e inglês. Os historiadores especulam que o pé pode ter se desenvolvido a partir do cúbico real do antigo Egito.
A maioria dos sistemas modernos de medida são baseados no cúbito, que é o comprimento do antebraço da ponta do dedo médio até a ponta do cotovelo, uma unidade de medida desenvolvida no Vale do Indo e que remonta ao antigo Egito . Os côvados foram divididos em unidades chamadas palmas e dedos, que eventualmente se tornaram modernos pés e polegadas. Provavelmente o côvado se espalhou quando os parceiros comerciais o adotaram como uma unidade de medida padrão.
Os gregos e romanos herdaram o pé do Egito, com um comprimento de 11 1/42 polegadas que se acredita representar o comprimento do pé de um homem adulto. Enquanto os gregos dividiam o pé em 16 partes iguais, os romanos adotavam o padrão de 12 “unicae” ou polegadas. No entanto, à medida que mais sistemas de medição evoluíram, também evoluíram diferentes pés de comprimentos geralmente muito variados. Somente em 1959 a medição de um pé foi padronizada para 0,3048 de um metro por acordo internacional.
