Embora não haja um inventor claro do travesseiro, na antiga Mesopotâmia de 7.000 a.C., as pessoas dormiam em travesseiros de pedra sob a cabeça. Os travesseiros eram um símbolo de status.
Os primeiros travesseiros eram retangulares e tinham ranhuras para a cabeça. Quanto mais travesseiros se possuía, mais ricos eles eram. Os antigos egípcios usavam travesseiros como solução para dores nas costas, pescoço e ombros, e os travesseiros evitavam que os insetos entrassem em sua boca, nariz ou cabelo à noite. Os antigos chineses criaram almofadas de bambu, porcelana, pedra, bronze e jade, que acreditavam dar energia ao cérebro e curar doenças. Eles fizeram travesseiros com materiais duros, porque acreditavam que travesseiros macios roubariam energia. Essas almofadas foram decoradas com desenhos vidrados da natureza. Os antigos romanos e gregos usavam travesseiros recheados com penas, palha ou lã. Os ricos tinham travesseiros elegantemente bordados. No século 20, travesseiros modernos começaram a ser produzidos comercialmente.
