O inventor exato do cravo é desconhecido. Existem referências escritas ao instrumento que datam de 1300, que pode ter sido quando o cravo foi inventado. No entanto, o ano específico e o inventor do cravo são indeterminados.
A primeira referência escrita ao cravo em 1397 afirma que Hermann Poll alegou ter inventado um instrumento que ele chamou de clavicembalum. Acredita-se que a imagem mais antiga de um cravo seja de 1425, aparecendo em uma escultura na Alemanha. O cravo acabou se tornando um instrumento notável na Europa dos séculos 15 a 18, com interesse renovado pelo instrumento no século 20.
