Ninguém sabe exatamente quem inventou as primeiras selas, mas elas foram usadas há mais de 4.000 anos. As selas eram simples e geralmente feitas de pedaços de tecido ou peles de animais, servindo como um amortecedor entre o cavaleiro e o cavalo.
Por volta de 700 a.C., os guerreiros assírios no Oriente Médio criaram selas com designs mais elaborados com alças semelhantes a circunferências. Por volta de 500 a.C., os nômades siberianos haviam aprimorado o design e feito selas de couro, cabelo, feltro e ouro, e algumas delas eram acolchoadas e equipadas com estribos de couro. Em 200 a.C., um cavaleiro asiático criou uma sela que mantinha o peso do cavaleiro longe das vértebras do cavalo para o conforto do animal e mantê-lo em serviço por mais tempo.
