O número de segmentos que um crustáceo possui varia muito dependendo da espécie, mas é possível que todos os segmentos de um crustáceo tenham apêndices. O tipo de apêndice difere de acordo com a região da cabeça, tórax ou abdômen.
As três regiões do corpo de um crustáceo podem ter, juntas, de 19 a 50 segmentos. Os segmentos da cabeça podem ter dois pares de antenas, que são usados como órgãos sensoriais, mandíbulas, que são partes da boca semelhantes a mandíbulas, e maxilas, que ajudam a transferir alimentos para as mandíbulas. Os segmentos do tórax possuem vários tipos de pernas, que podem ser constituídas por pereiópodes, que são pernas ambulantes ou também podem possuir garras e auxiliar na coleta de alimentos, e maxilípedes, que auxiliam na alimentação. Os segmentos abdominais incluem pleópodes, que geralmente são pernas que nadam, e um télson, que segura o ânus.
Em alguns crustáceos, a cabeça e o tórax são fundidos para formar uma única peça chamada cefalotórax. Este é coberto por um esqueleto externo, ou carapaça, que não cresce junto com o animal, mas deve ser periodicamente eliminado e substituído. Os apêndices costumam mudar de forma e função à medida que um crustáceo cresce. Por exemplo, em alguns tipos de larvas, as antenas podem ser usadas para nadar e se alimentar, enquanto em animais maduros elas são usadas apenas como órgãos sensoriais.
