Um número típico de pernas de lagarta é 16, mas varia dependendo do estágio e do tipo de lagarta. Todas as lagartas têm um par de três pernas verdadeiras anexadas ao tórax.
Normalmente, mariposas e borboletas da mesma família apresentam o mesmo número de patas em suas lagartas. A maioria das lagartas apresenta cinco pares de prolegs, que são cilíndricos e não segmentados. Os prolegs são úteis para se agarrar e andar devido aos seus ganchos microscópicos. O último par de pernas, localizado no segmento abdominal inferior, é conhecido como grampos. No entanto, existem aquelas lagartas que não têm pernas.
