Centopéias podem ter entre 15 e 171 pares de patas, o que equivale a entre 30 e 342 patas. Cada espécie de centopéia tem um número diferente de patas.
Embora o nome "centopéia" signifique "100 pernas", esse é um nome impróprio. Centopéias sempre têm um número ímpar de pares de pernas, então, independentemente da espécie, uma centopéia nunca tem 100 pernas.
As centopéias têm um par de patas por segmento do corpo. Algumas espécies de centopéias nascem com apenas 14 segmentos e pares de pernas e adquirem segmentos e pares adicionais cada vez que mudam, enquanto outras espécies nascem com um conjunto completo de segmentos e pernas. Durante a muda, as centopéias têm a capacidade de regenerar qualquer perna que perderem.
