Os milípedes não têm todos o mesmo número de pernas; a quantidade de pernas que um milípede tem dependerá de quantos segmentos corporais ele possui. Os milípedes têm dois pares de pernas por segmento corporal.
Embora o nome de um milípede possa parecer implicar que ele tem milhões de pernas, este é um número que varia de milípede a milípede. Eles podem ser distinguidos das centopéias porque os centopéias têm dois pares de patas em cada segmento do corpo, em vez de apenas um par, como as centopéias. As pernas dos milípedes se movem lentamente e em um movimento ondulatório, o que pode fazer parecer que o inseto tem muito mais pernas do que realmente tem.
