O primeiro registro de uso de planos inclinados na construção aconteceu por volta de 2600 a.C. quando rampas foram usadas na construção das Grandes Pirâmides. No entanto, é provável que planos inclinados naturais e artificiais tenham sido usados desde a antiguidade.
Calçadas e estradas inclinadas construídas pelos romanos e outras civilizações antigas são alguns dos exemplos mais antigos de um plano inclinado. Os romanos também utilizaram planos inclinados na guerra, como o uso de uma rampa de terra, que ainda existe em 2014, durante a invasão de Massada, Israel em 72 DC. O plano inclinado é uma das seis máquinas clássicas definidas pelos filósofos gregos .
