O tema central do Salmo 23 é a proteção e orientação eterna do Senhor. Destina-se a trazer conforto aos crentes, sabendo que o Senhor oferece perdão, abundância e renovação, de acordo com a Igreja Restaurada de Deus.
O Salmo 23 começa com "o Senhor é meu pastor; nada me faltará", supostamente pronunciado pelo Rei Davi. Esta frase compara os seres humanos a ovelhas sem pastor, facilmente perdidas para o pecado sem a orientação do Senhor. Seguindo esta passagem, as referências a "águas tranquilas" e "pastagens verdes" são generosidades concedidas aos crentes. Na próxima passagem, "Ele restaura minha alma" se refere à capacidade do Senhor de perdoar pecados da parte do homem e conduzi-lo por um caminho justo, de acordo com a Igreja Restaurada de Deus.
A passagem sobre não temer o "vale da sombra da morte" é uma declaração da fé do rei Davi no Senhor, mesmo em tempos de grande perigo. Davi afirma que, mesmo na presença de inimigos, ele sabe que o Senhor está cuidando dele e protegendo-o. A passagem final contendo "meu copo transborda" refere-se à importância das bênçãos e ritos, de acordo com a Igreja Restaurada de Deus.
