O maior grupo de animais bípedes são os pássaros, mas também há vários mamíferos bípedes, incluindo muitos primatas, cangurus, cangurus e ratos-canguru. Muitos dinossauros eram bípedes, e vários lagartos podem se tornar bípedes durante a corrida, incluindo o lagarto basilisco verde, que pode realmente correr pela água em rajadas curtas, embora seu método normal de locomoção seja quadrúpede.
Embora muitos animais possam ficar em pé por curtos períodos de tempo, a capacidade de andar eretos é incomum, mas a locomoção bípede traz muitos benefícios. Andar em pé permite que as criaturas carreguem objetos enquanto caminham, oferece um maior alcance visual em grama alta e permite vadear enquanto procura alimentos aquáticos. Andar em pé também expõe menos superfície corporal aos raios nocivos do sol e gasta menos energia do que a locomoção quadrúpede. Todos os macacos têm a capacidade de andar eretos, embora muitos, como chimpanzés e gorilas, sejam mais tipicamente andarilhos. De acordo com Earthmagazine.org, há controvérsia entre os antropólogos sobre se os humanos e macacos se desenvolveram a partir de um ancestral comum que caminhava pelos nós dos dedos ou se os humanos evoluíram de primatas que vivem em árvores. O bipedismo nos pássaros é uma característica herdada de seus ancestrais dinossauros, um grupo conhecido como terópodes. A habilidade dos pássaros de andar sobre duas pernas, junto com outras adaptações, permitiu o desenvolvimento de asas e vôo.
