Os cristãos que desejam participar de um fim de semana da Caminhada em Emaús devem se inscrever com antecedência após receberem os convites dos patrocinadores. Walk to Emmaus está aberto a cristãos de qualquer denominação que buscam aprofundar suas vidas espirituais e se comprometer com suas igrejas. Homens e mulheres se encontram separadamente. O programa de fim de semana abrange três dias, normalmente de quinta a domingo, após os quais os participantes mantêm contato uns com os outros reunindo-se em pequenos grupos. Walk to Emmaus incentiva os participantes a se tornarem mais ativos em suas igrejas e organizações locais e prepara os cristãos para assumir papéis de liderança local.
O programa Caminhada para Emaús foi inspirado pelo movimento Cursilho Católico Romano na Espanha, que data de 1949 e buscou ajudar os leigos a desenvolverem suas identidades como cristãos. O programa foi adotado por denominações protestantes, incluindo o Cenáculo, que começou a hospedar fins de semana de Cursillo em 1978. Em 1981, o Cenáculo revisou o conteúdo do programa e o renomeou como Caminhada para Emaús. O Cenáculo oferece programas semelhantes para jovens sob o nome de Crisálida.
