Os humanos evoluíram junto com os chimpanzés de um ancestral comum nos últimos 6 milhões de anos, principalmente na África. Várias espécies distintas de humanos evoluíram durante este período. Os humanos modernos surgiram como uma população distinta há aproximadamente 100.000 anos.
Durante a maior parte dos últimos 6 milhões de anos, os ancestrais dos humanos modernos viveram ao lado de diferentes espécies de hominídeos intimamente relacionados, mas que representavam linhagens separadas. Embora nunca seja possível identificar com certeza um espécime fóssil específico como um ancestral direto, é possível identificar espécies candidatas que ilustram claramente a transição entre os hominídeos ancestrais e os povos modernos. Um provável ancestral dos humanos modernos foi o Australopithecus afarensis, popularmente conhecido como "Lucy", que viveu na África há cerca de 3 milhões de anos. Um provável descendente de A. afarensis foi a primeira espécie de humano reconhecida, o Homo habilis. Acredita-se que o H. habilis seja um ancestral do Homo erectus muito bem-sucedido e diverso, que prosperou entre aproximadamente 1,5 milhão e 100.000 anos atrás.
O predecessor imediato dos humanos anatomicamente modernos provavelmente foi um ancestral dos neandertais também. Por dezenas de milhares de anos, as duas espécies de humanos viveram próximas, com os Neandertais finalmente extintos em algum momento antes de 25.000 anos atrás e deixando o moderno H. sapiens como a última espécie humana.
