As minhocas têm cerdas chamadas cerdas em cada segmento do corpo, que se movem para dentro e para fora para agarrar o solo e empurrá-las. As cerdas funcionam como âncoras quando o verme se move através de túneis subterrâneos ou em a superfície do solo e os músculos do corpo do verme empurram-no para a frente ou para trás.
As minhocas podem rastejar para frente ou para trás, mas geralmente se movem para a frente. A cabeça de uma minhoca pode ser diferenciada de sua cauda observando a direção em que ela se move.
As minhocas têm corpos longos e finos constituídos por segmentos com uma coleira ou faixa denominada clitelo. O clitelo secreta o muco que forma o casulo necessário para conter os embriões do verme. Se uma minhoca for cortada ao meio, a metade posterior morre, mas a metade frontal pode sobreviver se contiver o clitelo e pelo menos 10 segmentos atrás do clitelo. A metade frontal do verme se regenera e adiciona novos segmentos ao seu corpo. Os novos segmentos são normalmente mais claros em cores e ligeiramente menores em diâmetro do que os segmentos originais.
As minhocas não têm olhos, mas têm órgãos que são sensíveis à luz e ao toque. Esses órgãos os ajudam a encontrar seu caminho, sentindo a intensidade da luz e vibrações no solo.
