Um animal com dois pés é chamado de bípede. A palavra vem do latim, e o termo equivalente para um animal com quatro patas é "quadrúpede".
Embora muitos animais possam se apoiar nas patas traseiras por curtos períodos de tempo, o bipedalismo como forma primária de locomoção é raro no reino animal. Humanos, membros da família canguru, springhares, ratos canguru e vários tipos de macacos usam locomoção bípede. Evidências fósseis mostram que um grande número de dinossauros eram bípedes. Embora todas as aves sejam tecnicamente bípedes, apenas as aves que não voam, como avestruzes e casuares, usam o andar ou a corrida como forma primária de locomoção.
