As centopéias se deslocam movendo as pernas e o corpo. Cada perna individual se envolve em um ciclo de movimento para frente, agarrando o substrato, puxando o corpo para a frente e, em seguida, levantando-se do chão e avançando novamente . Ao mesmo tempo, o corpo da centopéia se move de maneira ondulante, o que ajuda a aumentar o comprimento da passada do artrópode e ajuda a aumentar sua velocidade.
Anteriormente, os cientistas pensavam que o movimento lateral do corpo da centopéia era uma consequência não intencional do movimento da perna e que o corpo tentava evitar a ondulação lateral. No entanto, um estudo de 1995, publicado no Journal of Experimental Biology, mostrou que essa visão estava errada. Em vez de tentar evitar os movimentos corporais laterais usando os músculos axiais do corpo, as centopéias enviam impulsos nervosos a esses músculos que sinalizam para que se contraiam, o que acaba causando os movimentos ondulantes. Quando vistas de cima, as pernas de uma centopéia parecem se mover em forma de onda. Isso ocorre porque as pernas do animal não estão sincronizadas; em vez disso, eles operam sequencialmente, no que é chamado de ritmo metacrônico.
Uma maneira de distinguir entre centopéias e centopéias é observando seu método de locomoção. Enquanto as centopéias se movem enquanto ondulam lateralmente seus corpos, os milípedes impulsionam seus corpos para frente em uma linha reta.
