O primeiro uso conhecido de muletas remonta aos primeiros dias da história registrada, por isso é impossível localizar um único inventor. No entanto, vários inovadores são responsáveis pelo design moderno da muleta.
A primeira muleta produzida comercialmente foi patenteada em 1917 por Emile Schlick, mas seu design era mais como uma bengala com suporte para o braço. Mais tarde, A.R. Lofstrand, Jr. desenvolveu as primeiras muletas ajustáveis em altura. Thomas Fetterman é creditado com a invenção das primeiras muletas para antebraço após suas experiências com a poliomielite na década de 1950. As muletas modernas são projetadas com a ajuda de especialistas em ortopedia e têm acolchoamento para absorção de choques e aderência no terreno.
