A coleira foi inventada pelos chineses, aproximadamente no século IV aC. Outras invenções da China antiga incluem o carrinho de mão, o sismógrafo, o papel-moeda e o arado de aiveca.
Os chineses inventaram uma faixa peitoral conhecida como "arnês de rastreamento" ou "arnês de colarinho". Este arnês moveu a correia do "arnês de garganta e circunferência" para o peito, de modo que o peso da carga fosse suportado pelo peito e clavícula do cavalo. O arreio anterior fazia com que o peso fosse suportado pela garganta, reduzindo a eficiência e sufocando o cavalo. A coleira permitia que um cavalo puxasse uma carga de até uma tonelada e meia. No século VI, a coleira chegou à Europa e no século VIII já podia ser encontrada em todo o continente.
