Mercúrio é visível a olho nu, por isso os antigos astrônomos sabiam de sua existência há milhares de anos. Nenhuma pessoa é creditada pela descoberta do planeta.
O registro mais antigo de Mercúrio está nas tabuinhas de Mul.Alpin, que se acredita terem sido escritas no século 14 a.C. por astrônomos assírios. Nessas tabuletas, Mercúrio é conhecido como "o planeta saltador".
Já no primeiro milênio a.C., os registros da Babilônia incluíam menções de Mercúrio, então chamado de Nabu. A primeira observação telescópica do planeta foi feita no início do século 17 por Galileu. O planeta tem o nome do deus mensageiro romano Mercúrio.
