Acredita-se que a primeira versão tradicional de cuecas pull-on foi inventada no século 13. Antes disso, tangas foram encontradas em restos humanos de 7.000 anos, mas só se tornaram importante no século 13.
Muitas culturas antigas tinham formas de roupas íntimas. Os antigos egípcios usavam tanga, enquanto os homens e mulheres romanos usavam uma tanga ou shorts chamados subligaculum. As mulheres também usavam uma faixa de tecido ou couro em volta do peito, chamada estrófio. Foi durante o século 13, quando os homens usavam shorts de linho chamados braies, que a roupa íntima se tornou uma escolha de roupa comum e importante. Muitos cavaleiros adotaram roupas íntimas sob as roupas antes de colocar as armaduras.
