Em condições ambientais ideais, uma lesma pode viver até seis anos; no entanto, a maioria das lesmas vive dois anos. A maioria das lesmas começa como ovos, eclodem em adultos imaturos e se desenvolvem em adultos em pouco menos de um ano, embora existam algumas espécies de lesmas que têm nascidos vivos.
Lesmas são hermafroditas, o que significa que possuem órgãos reprodutivos masculinos e femininos. Em tempos difíceis, uma lesma pode fertilizar a si mesma e colocar seus próprios ovos, mas normalmente ela tenta acasalar com outra lesma liberando uma substância química em seu limo enquanto está no cio. Outra lesma cruza esse caminho de limo e cheira a substância química com seu corpo. Eventualmente, as duas lesmas se encontram e copulam por várias horas. As lesmas podem se revezar fertilizando os óvulos umas das outras com seus espermatozoides. Ocasionalmente, um ou ambos os pênis das lesmas se enroscam durante o acasalamento e elas são forçadas a mastigar para se livrar da situação. Se o pênis de uma lesma for mastigado, ela não poderá mais fertilizar os óvulos, mas poderá continuar a se reproduzir como fêmea. Após esse processo, a lesma aguarda as condições certas para colocar seus ovos fertilizados. Se o ambiente for úmido, ele deposita cerca de 30 ovos em poucos dias no solo de uma área protegida, como embaixo de um tronco ou rocha. Esses ovos não eclodem até que as condições sejam adequadas. Ovos de lesma podem permanecer dormentes por anos até que as condições ambientais estejam úmidas o suficiente para que eclodam.
