Os nomes dos filhos de Nelson Mandela são Madiba Thembekile Mandela, Makaziwe Mandela, Magkatho Lewanika Mandela, Pumla Makaziwe Mandela, Zenani Dlamini e Zindzi Mandela. Em 2014, apenas três de seus filhos estavam vivos.
Nelson Mandela foi casado três vezes. Ele foi casado com Evelyn Ntoko Mase de 1944 até seu divórcio em 1958. Madiba Thembekile Mandela, nascido em 1945, foi o primeiro filho de Nelson e Evelyn, mas ele morreu em um acidente de automóvel em 1969. Seu segundo filho, filha Makaziwe Mandela, nasceu em 1947, mas morreu com 9 meses de idade. Em 1950, nasceu o filho Magkatho Lewanika Mandela. Ele faleceu de uma doença relacionada à AIDS em 2005. A filha Pumla Makaziwe Mandela nasceu em 1954 e ainda está viva em 2014.
Mandela se casou com Winifred Nomzamo Zanyiwe Madikizela em 1958, e o casamento gerou duas filhas. Zenani Dlamini nasceu em 1959 e Zindzi Mandela em 1960. Ambos ainda vivem em 2014. Nelson e Winifred divorciaram-se em 1996.
O casamento de Mandela com Graça Machel ocorreu em 1998, mas eles não tinham filhos. Além de seus três filhos sobreviventes, Mandela deixou 17 netos e 15 bisnetos em 2014. Sua primeira esposa faleceu em 2004.
