Os nomes de alguns animais domésticos são cavalos, porcos, galinhas, patos, gansos, pombos, gado, ovelhas, cabras, cães, gatos, camelos, lhamas, renas, iaques e búfalos. Esses animais foram domesticados pela sua utilidade, pois forneciam carne ou pele, caçavam vermes, ajudavam na caça, ajudavam a arar os campos e carregavam ou puxavam fardos. Agora, alguns são mantidos para a companhia, como cães, gatos e pássaros, ou para recreação, como cavalos.
O cachorro foi provavelmente o primeiro animal domesticado por humanos. Embora as datas exatas sejam desconhecidas, os cientistas acreditam que isso aconteceu já em 30.000 aC. Os cães descendiam de lobos que provavelmente foram adotados como filhotes e eram usados para ajudar o homem na caça. O gado foi domesticado na Eurásia em algum momento entre 8.000 e 7.000 aC, enquanto mais a leste, os tibetanos domesticaram o iaque em aproximadamente 2.500 aC.
Cavalos, camelos e burros foram domesticados pela primeira vez entre 5.000 e 4.000 aC para sua carne, e mais tarde, quando as pessoas aprenderam que também podiam ser montados, foram usados como bestas de carga. Os porcos foram domesticados entre 9.000 e 7.000 aC. O pombo e a galinha foram e são criados para sua carne, e as galinhas também são criadas para seus ovos. As galinhas foram domesticadas por volta de 6.000 aC e os pombos em 3.000 aC.
