A primeira espécie de cavalo surgiu na Ásia, Europa e América do Norte entre 45 e 60 milhões de anos atrás, durante o período conhecido como Eoceno. Fósseis parciais desta espécie diminuta foram descobertos na Inglaterra, na 1841 pelo paleontólogo Richard Owen, que se referiu a ele como Hyracotherium, ou "bicho-toupeira".
Descobertas posteriores deram uma impressão mais abrangente de como o animal deve ter parecido, e a espécie foi renomeada para Eohippus, que significa "cavalo do amanhecer".
Acredita-se que a domesticação de cavalos tenha acontecido na Babilônia, Assíria, Egito e partes da Eurásia entre 6.500 e 7.000 anos atrás. No entanto, a data e a localização precisas são desconhecidas, com estimativas mais conservadoras atribuídas aos asiáticos centrais em 4000 a.C.
